2025年8月10日，恰逢2025 WRC(世界機器人大會)在北京亦莊開展期間，靈生科技宣布將開源業(yè)內(nèi)首個支持異步運行的快慢雙系統(tǒng)視覺語言動作(Visual Language Action)框架——RealDualVLA。該框架突破性地實現(xiàn)了大腦機制的雙系統(tǒng)架構(gòu)，通過結(jié)構(gòu)、調(diào)度與硬件的徹底解耦，為機器人復(fù)雜操作任務(wù)提供了高效協(xié)同的全新解決方案，有望推動智能機器人在工業(yè)、服務(wù)等場景的量產(chǎn)落地進程。

受人類大腦啟發(fā)，RealDualVLA 構(gòu)建了兩個功能分化、異步運行的子系統(tǒng)：

System2：類腦推理，負責(zé)視覺語言理解與任務(wù)規(guī)劃;

System1：以20Hz頻率生成多步動作序列，由底層控制器以200Hz執(zhí)行。

二者共享圖像與本體狀態(tài)輸入，通過異步通信完成復(fù)雜操作任務(wù)。這不僅僅是"看起來"分了兩部分，而是真正實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)解耦、調(diào)度解耦、硬件解耦。

一、RealDualVLA 是“真”雙系統(tǒng)

在當(dāng)前社區(qū)中，很多工作“聲稱”采用了快系統(tǒng)(System1)與慢系統(tǒng)(System2)結(jié)構(gòu)，但實質(zhì)上只是邏輯上的模塊劃分，其特點包括：

- 兩個系統(tǒng)運行在同一個進程/模型中;

- 無法異步調(diào)度或頻率分離;

- 同步輸入-輸出，無法并行執(zhí)行;

- 通常運行在同一個 GPU 上。

這類方法更像是快慢混合體，并不能發(fā)揮出真正雙系統(tǒng)的效率與能力差異。

RealDualVLA 則是真異步、真分離、真協(xié)作。

二、System2 與 System1：共享感知，職責(zé)分明

說明：System1 和 System2 共享相同的圖像和本體狀態(tài)輸入，都是對機器人當(dāng)前感知的處理。System2 額外接收語言輸入進行高層推理。System1 在不等待 System2 的情況下獨立運行，僅在接收到新意圖時更新控制策略。

三、靈活部署：System1 Only 與 System2 Only 版本

為滿足不同計算需求，我們提供以下獨立部署方案：

System1 Only：針對短程與低復(fù)雜度任務(wù)，輕量化部署，專注低延時實時控制

System2 Only：專注復(fù)雜推理與規(guī)劃任務(wù)，高性能部署，實現(xiàn)高層次語義理解

用戶可根據(jù)實際任務(wù)需求，靈活選擇雙系統(tǒng)協(xié)作或獨立子系統(tǒng)部署方案，實現(xiàn)最優(yōu)的算力分配與性能平衡。

四、異步調(diào)度架構(gòu)

System2：以人類思維節(jié)奏(~8Hz)進行語言理解與任務(wù)意圖生成;

System1：以20Hz頻率生成多步動作序列，底層控制器以200Hz逐步執(zhí)行;

二者通過中間 latent vector 通信，無阻塞、無鎖等待，可部署在兩個 GPU 上，實現(xiàn)真正的異步多系統(tǒng)協(xié)作。

五、量產(chǎn)適配優(yōu)勢

1. 硬件成本優(yōu)化：System1可部署在邊緣設(shè)備(如Jetson系列)，System2支持云端協(xié)同，顯著降低單設(shè)備算力需求

2. 工業(yè)級可靠性：System1的20Hz多步預(yù)測+200Hz底層控制，確保運動平滑穩(wěn)定

3. 靈活配置：支持雙系統(tǒng)全功能、System1 Only、System2 Only三種量產(chǎn)模式

靈生科技RealDualVLA模型的開源將為機器人研發(fā)社區(qū)提供首個真雙系統(tǒng)視覺語言動作框架，助力開發(fā)者突破傳統(tǒng)控制方案的瓶頸。無論是學(xué)術(shù)研究中的算法創(chuàng)新，還是工業(yè)場景的落地驗證，該框架都將成為連接“語義理解”與“物理操作”的關(guān)鍵工具。

目前，RealDualVLA源碼已進入最終準備階段，即將正式發(fā)布。靈生科技誠邀機器人研究者、開發(fā)者關(guān)注項目動態(tài)，共同探索智能機器人操作的新范式，加速機器人技術(shù)從實驗室走向規(guī)?；瘧?yīng)用。

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